1289  wird die Burg erstmals urkundlich erwähnt.
Erbaut wurde sie wahrscheinlich um 1250/60
durch die Herren von Schwarzenberg, die als
Gründer der Stadt Waldkirch im Jahre 1287
genannt werden.
1324 Walter von Schwarzenberg wird von den Grafen
von Niederbaden gefangen gesetzt.
Um das Lösegeld aufzubringen wird die Burg
an den Herzog von Österreich verpfändet.
Dieser gibt den Schwarzenbergern die Burg als
Lehen.
1354 Henselin von Kastelburg muss die Burg an den
Freiburger Patrizier Martin Malterer verkaufen.
1355 erhält Martin Malterer die Burg von den
Österreichern als Lehen und wird 1361 zum
Ritter geschlagen. Er nimmt zahlreiche
Umbauten an der Burg vor.
1386 Ritter Malterer und sein Lehnsherr Herzog
Leopold III von Österreich fallen in der
Schlacht von Sempach.
In den folgenden Jahrhunderten wechseln
die Besitzverhältnisse an der Burg in rascher
Folge.
1566 gelangt die Burg wieder in den Besitz der
Österreicher, als Kameralherrschaft Kastel-
und Schwarzenberg.
Im dreißigjährigen Krieg wird die Burg
nochmals ausgebaut und befestigt.
1634 wird die Burg durch die abziehenden
kaiserlichen Truppen in Brand gesteckt,
um sie nicht dem anrückenden schwedischen
Herr zu überlassen.
1839 geht die Burg in den Besitz des Großherzogtums
Baden über und erste Maßnahmen zur Sicherung
der Ruine werden unternommen.
Seit Gehört die Ruine der Stadt Waldkirch und wurde
1970 seither mehrfach saniert.